オシロスコープ

細川です。

今週の月曜日の夜にSItiKメンバーで，ローカルチェーン店の中華料理屋さんに行きました。

中華料理屋さんといっても，工大前店では坦々麺が主流で，

坦々麺には辛さのレベルがあり，１～１０度に設定してあります。

私は辛いものがあまり得意ではないので普段通り５or６度を注文しようとしたのですが，

松橋君と奥田さんが９度，石田さんが8度を頼んだので
私も挑戦してみようと思い，

思い切って９度を頼んでしまいました。


実際でてきたものはいつもの赤さとは明らかに違い，上にそのまま赤唐辛子がのっていました。



どうにか完食しましたが，その日は坦々麺を食べるまで何も食べていなかったため，

胃がびっくりしてしまったのか，研究室に帰ってきてからお腹が耐え難い痛さに犯されました。

私以外で，９度，８度を召し上がった先輩方も体調に違和感を訴えており

空きっ腹に辛いものは良くないという結論に至りました。

しかし，同じく９度を食べた松橋君はけろりとしていました。


…さすがです。


さて，来週の日曜日に行われる金沢工業大学オープンキャンパスには，
SItiKのロボットによるPK戦のデモンストレーションが
ロボティクス学科の２大イベントとして行われます。



これからが勝負です。
がんばります。

ガリレオ

石田です.
最近のBGMはガリレオというドラマのテーマ曲（？）です。
ドラマ自体はローズにいたときに日本語の授業の教材として１話だけ見たことがあります。英語のサブタイトル入りで、音声は日本語のままでした。サブタイトルを入れて流通させる（ライセンス販売？）業者があるようです。逆運動学の計算式をプログラムする時などにBGMとしてかけていました。いつもよりすごい計算をしている気になります。あくまで気分だけですが。

顔の２つのカメラが大きいのでそこが目だと思われがちですが、その間に顔があります。今はバルサから削り出しただけなので木の色ですが、外装の塗装と一緒に色を塗る予定です。予定では今日の午前に塗料の買出しに行く予定でしたが、模型屋さんが定休日だったのでまだ塗料が手に入っていません。
外装のポリカーボネートは透明なので肉眼でも良く見えません。写真だとなおさらわかりませんね。写真からは分かりませんが、胸の部分は上下に開く２枚の板で覆われています。外側の板と内側の板との間にショック吸収材を入れて、胸部にあるバッテリーや回路を保護するため・・・という名目でこの構造にしましたが、実はただの趣味で、やってみたかっただけです。こういうもっともらしい理由を導き出す事は様々な場面で自分の要求を通すために役立ちます。ありがとう工学設計。
運動制御のプログラムはだいたいできたので、そろそろ逆運動学でセンサの補正を効かせて歩かせてみようと思います。このままなら日曜のオープンキャンパスのPK戦に間に合うような気がします。このまま問題がなければ良いのですが・・・

今日、炊飯器をアパートから持ってきました。これで研究室に炊飯器が２つになりました。２つで６合のお米が炊けます。これだけあればメンバー全員にも対応できそうです。いざというときに使うための体力や健康を蓄えておくために、ちゃんとした食事は必要不可欠です。人の体は使い捨てです。使い所だと思ったら思い切って使いましょう。

そろそろ本当に桜が散り終わってしまいそうです。１年生が何人か来たら休憩がてらに少し花見をしようかと思います。今までは大々的にメンバー募集をしていましたが、SItikのキャパシティはあまり大きくありません。新メンバーは多くても１０人以下程度になると思います。数人の新メンバーが集まったら、その時点で広報活動は打ち切ってロボカップの準備に時間や体力などのリソースを当てようかと思っています。
今はまだ新メンバー募集中です。新入生以外でも、やる気はあるけど工大では狭すぎてうまく動けない方などは連絡下さい。

SItiKの習慣。

奥田です。


さて、我々SItiKにはちょっとした習慣があります。

それは、日曜深夜（もしくは月曜の早朝?）に行われる定期掃除です。
（・・・とSItiKメンバーの中で呼ばれている訳ではなく、勝手に私が命名しました（汗　）


なぜ日曜深夜に掃除なのか・・・ですが、SItiKが主に活動場所としているD研究室のゼミがあることが最大の理由です。
さすがに、部品やメモが散乱している中で、輪講や進捗報告をするわけにもいきませんからね。


そういった背景から、日曜から月曜にかけてD研究室は整理整頓がなされ、非常にきれいな状態になります。


・・・が、ゼミが終わった直後から徐々に物が散乱し始め、結果的に週末、土曜日にピークを迎えることになります。
実際、まだ前回ゼミからさほど時間が経っていない現在の状況で、すでにカオスと化している感があります。


常に整理整頓を心がけるべきなんでしょうけど、なかなかできないものですね。
新入生が入ってくる前にもう少しこのあたりが改善できると最高なんですが・・・。

園芸部

石田です。
今日は授業とゼミで1限から7限まで昼以外は休みなしでした。そんな日でも休んではいられません。オープンキャンパスまであと1週間。
細川君が土を買ってきてくれたので、さっそく小松菜の種を植えました。土が少し足りなかったので、学内から持って来ました。数日で芽が出ると思います。

明日の予定は、、運動制御プログラムが明日あたりに完成、外装が明日に完成、FWとGKのモータがたまに動作不良になる原因を明日中に究明する、といったところです。

あと、桜がそろそろ散ってしまいそうなので、明日（もう今日？）の火曜日に花見をする予定です。

SItik参上

石田です。
SItikは今日も元気に活動中です。
今日はFW機の組み立て、GK機の原点合わせ、新型機のカメラ土台作成、全機共通の運動制御プログラムの作成などを行いました。明日は4年生が春休みの課題の発表なので、4年生は現在プレゼンテーションの資料を作成しています。

今日はみんなでジャンカレーに行きました。ホワイトボードがあったので「SItik参上」と書きましたが、すぐに消しました。

こんな感じで、3人で色々と計算しています。逆運動学を実装すれば、センサの値を効果的にフィードバックできるようになるはずです。

話は違いますが、今日ホームセンターに行ったついでにプランターと小松菜の種を買ってきました。SItik園芸部の活動が最近停滞気味だったので、この忙しい時期に全力で癒しを求めるために有効だろうと思った結果の行動です。このおかげて私の財布の残高は24円になりました。
その後、土を求めて学内を歩き回ってみましたが、意外と畑に適した土はありませんでした。小石が大量に混じっていたり、芝生で覆われていたり・・・等。
芽が出たら写真を紹介するかもしれません。

SItikの今までの活動

石田です。
SItik.jpで、SItikの今までの活動経歴を全く紹介していない事に気づきました。近いうちにコンテンツ追加する予定です。
ここで私の知る範囲で振り返ってみます。途中で半年以上は日本にいなかったので、その間のことはあまり詳しくありません。

2006年夏
研究室内でのロボカップヒューマノイドリーグのキッズサイズリーグへの参加を決める。当時出村研究室に所属していた現SItikメンバーの上林さん、その他4年生2名、また3年生で研究室に先行配属となった石田の4人で活動を始める。

2006年冬
上林さんは大学院に進学し、引き続き出村研に所属。それ以外の4年生は卒業する。石田は4年生に進級し、正式に出村研に配属される。

2007年春
ロボカップジャパンオープンに参加するために本格的に活動開始。メンバーが上林と石田の2名だけになった。ロボカップ中型リーグから一人の助力も借り、出村先生も合わせて4人でジャパンオープンに参加。目標だった1得点を達成。結果は予選で2得点。組み合わせの悪さで決勝リーグへの進出ならず。

2007年夏
予定通り、資金不足などから世界大会には参加しなかった。石田は予定通りにRose-Hulman　Institute　of Technologyへの留学に出発。
新メンバーとしてAIBOリーグから松橋、研究室から大学院に進学予定の奥田が参加。

2007年秋
ジャパンオープンに出場したロボット2台で、韓国のソウル産業大学での出張デモンストレーションを行う。韓国に行ったのは奥田、松橋、出村先生、夢考房プロジェクト関係者、他にもお偉方がなぜか参加していたらしい。
新メンバーとして、出村研に配属が決まった市川、小林、細川が、またロボットプロジェクトから石沢、竹迫が参加。

2007年冬
2008年に中国で開催予定のロボカップ世界大会への書類審査に合格。
石田が帰国。

2008年春
4月始めにジャパンオープンに出られる事が決定（見極めに合格）。
新メンバー加入の予定。

このくらいでしょうか。
話は変わりますが、新メンバーの募集をしています。あらゆる分野からの人材を募集していますので、興味がある方はぜひ活動場所である11・307室へお越しください。近いうちに活動場所までの道を写真で解説する予定です。見学などは24時間受け付けています。だいたいいつでも誰かが部屋にいると思います。ジャパンオープン前で特に活気のある時期ですが、場所が分かれば気軽にお越しください。Eメールなどで予告して頂けると、それなりに対応できるかもしれません。
welcome@sitik.jpを取得したのにまだほとんどこのメールアドレスを活用していません。せっかくなので何か送ってみて下さい。

頭頂部の設計

石田です。
今日はロボカッププロジェクトの個別説明会でした。来ていただいた方々、ありがとうございました。
ティーンサイズの大きいロボットが動いているのと、中型リーグのロボットのキック装置が動いているところを初めて目の前で見ました。

ところで、頭の一番上の部分の構造が未定でしたが、結局アルミの板で構成することにしました。回りはt=1のポリカーボネートの板で覆う予定です。土曜には外装も全て完成させ、土曜と日曜で動作のためのプログラムをだいたい完成させる予定です。4月20日にはオープンキャンパスでPK戦を行う予定です。