夢考房中間報告会

石田です。

中間報告会というのが終わりました。この報告会、元々は大会のないプロジェクトのモチベーションを高めるためや成果の発表のためにと始まったものだそうです。今年は2回目だそうです。

Logos

石田です。
今日は久しぶりにロゴスに行ってきました。学内にある英語学習施設（？）です。
金曜は初心者日らしいので行ってみました。
英語⇔日本語オセロゲームをしたりして遊びました。
英語を使うのは久しぶりですが、あまり忘れている感覚はありませんでした。
自覚なしに忘れていたら一番まずいです。

明日は夢考房の中間発表会です。発表者なので、ちゃんと朝起きて行かなければ。

そろそろ、リーダー交代の時期です。

OpenCampus終了～！

奥田です。
OpenCampusがようやく終了しました。
数ヶ月ぶりの休日を堪能しました。


2日目の決勝は、TeamSItiK対Team新Osaka。
出場しているロボットは変わっていないのに、何故かSItiKグリーンがTeam新Osakaになってしまってます（汗
このあたりは教授の一声という、大人の事情ということで・・・。


決勝・・・と大々的に宣伝がなされたために、当日はかなりの人が集まりました。
子供連れの親子が特に多く、次に高校生・・・といった感じです。

ここでもロボットはバタバタと倒れ、最終的に片腕が取れるという全くの想定外なトラブルにも見舞われるなど、本当に満身創痍という言葉がぴったりな試合でした。


結果はまたしても自立型ロボットチーム夢考房SItiK（前日はSItiKパープル）とリモコン動作のTeam新Osaka（前日はSItiKグリーン）のスコアレスドローでした。
ただ、今回はPK戦も行われ、最終的な勝敗も決められました。

PKではSItiKがチャンスを作りながらもキック力不足の為に全て失敗―。
もともと機体が軽く、キック力が強かったTeam新Osakaが最後のチャンスを物にして1点獲得―。
僅差でTeam新Osakaが勝利を収める事になりました。



結局、自立型ロボットの方はリモコンには勝てなかったわけですが、PKで相手シュートを止める等の活躍もあり、今後の展開が楽しみな感じです。


途中、A級審判こと市川君の謀略？によりSItiK側の方がシュート回数が多かったりしたのですが、そこは審判の判断です。審判は絶対ですから。
スポーツの怖さが垣間見られたような気もしました（笑
（我々も自立型ロボットのチャンスが増えた事を内心、喜んでいたのは秘密です。）



なお先ほど、このときの様子を収めたビデオの編集が終わりました。
ただ、仮想決勝の全シーンを収録しているため、若干長めです。
開発中の映像を加えて、（いいとこ取りした）ハイライト版をこれから編集したいと思ってます。
完成し次第、こちらのブログでも公開しようかと考えてますので、映像はもうしばらくお待ちください。

RoboCup2008 in KIT?

奥田です。

今日からいよいよOpenCampusが始まりました。



大人の事情で現在、中国・蘇州で開催中のRoboCup2008には参加しないことになった訳ですが、何故かOpenCampusが仮想世界大会・準決勝、決勝と話が大きくなってしまいました（汗


今日が仮想準決勝、明日が仮想決勝らしいです。
相手が二日間とも全く同じな時点で若干、強引な感じもしますが、そこは目をつぶるということで・・・。

新型機3台です。デモ試合という事で、ユニフォームを作りました。
チーム名は色にちなんでSItiKパープルです。

今年のJapanOpenにキーパーとして出場した「けんせいちゃん」です。
設計修正をした1年生の間では、足が伸びたことから「もこみちくん」と呼ばれてるらしいです。
今回は手動マシンとして、SItiKパープルのライバル、SItiKグリーンのキーパーとしての参戦です。

同じく、SItiKグリーンのフォワード、「燃」です。
こちらもリモコンでの動作です。カメラが無くなり、顔がつきました。

この他にも、「SItiKグリーン」には他の研究室から助っ人として参加したRobobieがフォワードとして参加しています。
写真を撮り忘れたので画像が無いですが・・・。

デモ試合の１コマ。沢山の方が見に来てくださり、盛況だったと思います。

実況・解説のお二人。明日も熱のこもったコメントが出ることでしょう。

試合の方は両者スコアレスドローで引き分けでした。

ロボットもばたばたと転び、SItiKパープル側の新型機はカメラが１台壊れたりと負傷者が出る結果となりましたが、両チームに見せ場があり試合らしさを出すことができました。

明日の仮想決勝では、PK戦で勝敗をきちんと出す予定です。

ロボットも修正を加え、動きが改善されつつあります。せめて、転んでハードが壊れるのは避けたいところですが・・・どうなるでしょうか。

時間は７月２０日、１１：４０から。会場は金沢工業大学７号館２１１室です。

また、デモ試合後は「けんせいちゃん」の操作体験が出来ます。

興味のある方はぜひどうぞ。

明日は本番！

石田です。

明日はいよいよオープンキャンパス本番です。
出村研究室（RoboCupプロジェクト）では、KITのトップページで宣伝されているように試合形式のデモンストレーションを予定しています。
他にもロボット操縦体験、写真撮影会、ロボカフェ（って何するんでしょうか）なども用意する予定です。
現在、他のメンバーは現地での調整を行っています。当日も頑張ってくれるはずです。頑張れ！これが終わったら休もう！

起き上がり

石田です。
オープンキャンパスまであと1週間を切りました。絶賛活動中です。

ジャパンオープン後のマイナーチェンジモデルでの動作確認で問題がなかったので、やっと頭部を移植しました。

引き続き、マイナーチェンジ前の機体を新型に組みなおします。まず分解

ひざはモータを2個使っていましたが、重量や予算の面から、1個に減らします。ひざの裏にファンもつけてありました。新しいモデルでも冷却用のファンは使います。

バラバラです
肩の部分は横方向への転倒の衝撃で歪んでいました。モータは無事です。この部分は構造を変更しました。


奥のが最初に組みあがった1号機で、動作実験中です、手前のが2番目に組みあがった2号機で、もうすぐ動作実験を始めます。真ん中のが最後の3号機で、ジャパンオープン前仕様のまま実験していましたが役割が終わったので分解、約1日で組み立てまで終わりました。

新型機3台のメカ完成

石田です。
新型機3台のメカが完成しました。60cmのロボットが3台並ぶと結構な迫力です。
これから配線をすれば、同じプログラムで動作するはずです。
SItiK.jpが、もう長い間更新されていません。
web担当者を決めて、今後はもっとたくさんの情報を発信して行きます。

新型機

石田です。

今年度に製作する予定だった新型は3台です。Japan Openに出場した1台からのフィードバックを踏まえた2台目、3台目がもうすぐ完成します。7月19日のオープンキャンパスまでには3台ともJapanOpen後の仕様に移行する予定です。
今 年はこの3台のロボットを運用する予定で、ロボットを自前で用意する利点である「変更が容易にできる」という部分も意識して、頭部のカメラ構成を3種類試 してみることにします。恐らくカメラ構成によって向いている使い方があるはずなので、動かしてみてどれかに1本化するかポジションによって使い分けるかす る予定です。

7月19、20日の金沢工業大学オープンキャンパスで試合形式のデモンストレーションを行う予定です。
例によっていつの間にかロボティクス学科を代表する出し物という大事になってしまっていますが、まあいつものことです。

石田です。
現在、引き続きソフトウェアの充実を図っています。新型機は一部の設計変更も行う予定です。
Japan Open のときの写真がまだあったので上げておきます。

コート上で調整中

アンビリーバブルに挑戦したかったものの、店が混んでたので挑戦できず。

イタリアンのお店で開発中

ホテルにて

コート上にて

決勝後、帰る直前にようやく入店成功。アンビリーバブル記念撮影

もう嫌になってきた頃

5人で完食しました。


静岡新聞

小松菜は意外に元気でした。

帰ってきました・・・

石田です。ジャパンオープンが終わりました。
結果は、あまり芳しくありません。組み合わせの良さで決勝には進めましたが、ロボットの現状だけ見ると、去年よりも動いていません。ハードウェア的なポテンシャルはずっと高いのですが、それを活かせるだけのソフトウエアが準備できませんでした。今後、世界大会に向けてソフト面の充実を図ります。

前日のホテルにて、上半身分解の図。

会場のディスプレイ

整備ブースのSItiK

開会式

待機中


試合直前

出発！

石田です。

あと1時間半ほどで出発します。結局まだ屋外試験は行っていません。ジャパンオープン中か、帰って来てから実施するつもりです。

それでは、RoboCup Japan Opne 沼津 でお会いしましょう！

出発前夜

石田です.

今日の夕方には静岡に向けて出発します.今は起き上がりの練習中です.

今日、ギリギリでIEEE1394の細いケーブルが届いたので、ケーブル交換作業をしました。ジャパンオープンまでの最後の分解作業となることを祈ります。

あと12時間ほどで出発です。それまでに一度、屋外で歩行試験をする予定です・・・　

屋外試験・・・

石田です。

昨日か今日あたりに、新型機の屋外歩行試験を実施しようと思っていたのですが・・・まだ研究室内です。現在は起き上がりなどの動作を作っています。一通り歩行はできるようになっていますが、まだセンサの値のフィードバックの部分が煮詰まっていない状態です。明日にはどこかで歩行試験を行いたいと思っています。場所は、自習室とかでしょうか？

少し前の写真ですが、新型機のハードウェアは塗装も含めて完成しています。あとはソフトウェアをどこまで充実させられるかと、ハードウェアに問題がみつからないかです。
胸カバー全開でメンテナンス中。

プログラム待ち・・・

次回こそ、屋外試験の報告をします。

坦々麺

石田です。
昨日はオープンキャンパスがあり、SItiKはPK戦のデモを行いました。
当日の午前４時頃になんとかキックと歩行の動作ができるようになり、無事にデモを終えることができました。眠くて写真を撮るのを忘れていましたが、誰か他のメンバーが撮っていると思います。

今日は今日で、１限から５限まで授業があり、６,７限には大学のパンフレットに載せるための研究室紹介の写真を撮りました。写真はコートのある部屋で取りましたが、部品やネジなどで散らかっていたため片付けが大変でした。このときも余裕がなくて写真を撮り忘れてしまいました。写真を撮っているカメラマンの写真を撮りたかったのですが・・・残念です。
写真撮影の後、プログラムを書いたりタイピング練習をしたり浅漬けを作ったり作業をした後、辛い坦々麺を食べに行きました。全員で、その店で最高の辛さである１０度に挑戦しました。辛さは意外と平気でしたが、替え玉を２つも注文してしまったために食べすぎで具合が悪くなりました。辛さ成分でこの後おなかが痛くなるかもしれません。

業務連絡：
Team SItiKへの加入を希望の方は、できれば活動場所に来てください。加入希望者の人数の把握や今後の活動方針などについての相談をしたいためです。ジャパンオープン前ですが、少なくとも課題を出したり読んで欲しい本を言ったりはできます。３時のコーヒーは毎日やっていると思います。授業の終わった後の夕方頃がベストですが、メンバーがいればいつでも構いません。

小松菜

石田です。
ようやく、小松菜の芽が出ました。
SItikガーデンとSItik菜園は今後も充実して行く予定です。

昨日の事ですが、新型機の外装の塗装をしました。色も含めて、ほぼAutodesk Inventor上での設計通りに出来上がりました。外装などの一部はまだついていませんが、十分に動作できる状態です。塗料が足りません。

あと30時間ほどでオープンキャンパスです。

今は新しいプログラムでの動作実験をするところです。今晩中には新しいプログラムでの歩行をし、土曜にオープンキャンパスのリハーサルとキック動作の作成、日曜にオープンキャンパス本番、となる予定です。我々が知らない間にTVのCMが流されるなど、全く予想していなかった規模になってしまっています。

果たして、あと30時間で2台のロボットは動くのか？そして小松菜はちゃんと成長するのか！？
次回「謎の新メンバー加入」をお楽しみに！

ガリレオ

石田です.
最近のBGMはガリレオというドラマのテーマ曲（？）です。
ドラマ自体はローズにいたときに日本語の授業の教材として１話だけ見たことがあります。英語のサブタイトル入りで、音声は日本語のままでした。サブタイトルを入れて流通させる（ライセンス販売？）業者があるようです。逆運動学の計算式をプログラムする時などにBGMとしてかけていました。いつもよりすごい計算をしている気になります。あくまで気分だけですが。

顔の２つのカメラが大きいのでそこが目だと思われがちですが、その間に顔があります。今はバルサから削り出しただけなので木の色ですが、外装の塗装と一緒に色を塗る予定です。予定では今日の午前に塗料の買出しに行く予定でしたが、模型屋さんが定休日だったのでまだ塗料が手に入っていません。
外装のポリカーボネートは透明なので肉眼でも良く見えません。写真だとなおさらわかりませんね。写真からは分かりませんが、胸の部分は上下に開く２枚の板で覆われています。外側の板と内側の板との間にショック吸収材を入れて、胸部にあるバッテリーや回路を保護するため・・・という名目でこの構造にしましたが、実はただの趣味で、やってみたかっただけです。こういうもっともらしい理由を導き出す事は様々な場面で自分の要求を通すために役立ちます。ありがとう工学設計。
運動制御のプログラムはだいたいできたので、そろそろ逆運動学でセンサの補正を効かせて歩かせてみようと思います。このままなら日曜のオープンキャンパスのPK戦に間に合うような気がします。このまま問題がなければ良いのですが・・・

今日、炊飯器をアパートから持ってきました。これで研究室に炊飯器が２つになりました。２つで６合のお米が炊けます。これだけあればメンバー全員にも対応できそうです。いざというときに使うための体力や健康を蓄えておくために、ちゃんとした食事は必要不可欠です。人の体は使い捨てです。使い所だと思ったら思い切って使いましょう。

そろそろ本当に桜が散り終わってしまいそうです。１年生が何人か来たら休憩がてらに少し花見をしようかと思います。今までは大々的にメンバー募集をしていましたが、SItikのキャパシティはあまり大きくありません。新メンバーは多くても１０人以下程度になると思います。数人の新メンバーが集まったら、その時点で広報活動は打ち切ってロボカップの準備に時間や体力などのリソースを当てようかと思っています。
今はまだ新メンバー募集中です。新入生以外でも、やる気はあるけど工大では狭すぎてうまく動けない方などは連絡下さい。

園芸部

石田です。
今日は授業とゼミで1限から7限まで昼以外は休みなしでした。そんな日でも休んではいられません。オープンキャンパスまであと1週間。
細川君が土を買ってきてくれたので、さっそく小松菜の種を植えました。土が少し足りなかったので、学内から持って来ました。数日で芽が出ると思います。

明日の予定は、、運動制御プログラムが明日あたりに完成、外装が明日に完成、FWとGKのモータがたまに動作不良になる原因を明日中に究明する、といったところです。

あと、桜がそろそろ散ってしまいそうなので、明日（もう今日？）の火曜日に花見をする予定です。

SItik参上

石田です。
SItikは今日も元気に活動中です。
今日はFW機の組み立て、GK機の原点合わせ、新型機のカメラ土台作成、全機共通の運動制御プログラムの作成などを行いました。明日は4年生が春休みの課題の発表なので、4年生は現在プレゼンテーションの資料を作成しています。

今日はみんなでジャンカレーに行きました。ホワイトボードがあったので「SItik参上」と書きましたが、すぐに消しました。

こんな感じで、3人で色々と計算しています。逆運動学を実装すれば、センサの値を効果的にフィードバックできるようになるはずです。

話は違いますが、今日ホームセンターに行ったついでにプランターと小松菜の種を買ってきました。SItik園芸部の活動が最近停滞気味だったので、この忙しい時期に全力で癒しを求めるために有効だろうと思った結果の行動です。このおかげて私の財布の残高は24円になりました。
その後、土を求めて学内を歩き回ってみましたが、意外と畑に適した土はありませんでした。小石が大量に混じっていたり、芝生で覆われていたり・・・等。
芽が出たら写真を紹介するかもしれません。