屋外試験・・・

石田です。

昨日か今日あたりに、新型機の屋外歩行試験を実施しようと思っていたのですが・・・まだ研究室内です。現在は起き上がりなどの動作を作っています。一通り歩行はできるようになっていますが、まだセンサの値のフィードバックの部分が煮詰まっていない状態です。明日にはどこかで歩行試験を行いたいと思っています。場所は、自習室とかでしょうか？

少し前の写真ですが、新型機のハードウェアは塗装も含めて完成しています。あとはソフトウェアをどこまで充実させられるかと、ハードウェアに問題がみつからないかです。
胸カバー全開でメンテナンス中。

プログラム待ち・・・

次回こそ、屋外試験の報告をします。

名前の由来

SItiKの「いきもの係」的な存在の市川修司です。

そもそも研究室でどじょうを飼うことが間違ってました・・・・。

餌としてパン粉をあげ、その後パン粉であげるという計画も丸つぶれデス。

それはさておき、最近よくこんな質問をされるんです。

「SItiKのSIってなんなのさ！」　　とか、

「SItiKってどういう意味なのさ！？」　とかです。


そこで今日は、この質問に答えてみようと思います！！

まず、SItiKの「ＳＩ」とは、わたくし「Shuji-Ichikawa」の頭文字をとったわけではなく・・・・

日ごろの生活に「彩（SAI）」つまり「彩り」を加えるもの

・・・・・でもなく、「Stand Impact」の略なのです！！


えッ！？それってどういう意味なのかって！？

つまり、「メンバー全員で立ち上がって衝撃を与える」的な、「いきもの係」的な・・・・・

意味を持っているのです！！！

来る５月３日のJapanOpenでは大きな衝撃を与えることとなるでしょう！！



というわけで、これでみなさんもSItiKの名前の由来について知ることができましたね。

ちなみにわたくしの名前の由来は、


お坊さんが３つの・・・・・・・・・・。


この続きはまた今度ッ！！

それではまた会う日まで～☆☆☆

「謎の新メンバー加入」～脱退を賭けたタイピング～

石田です。
新メンバーが何人かSItiKに加入することになりました。今はジャパンオープンの準備などであまり対応できないかもしれませんが、新メンバーはもちろん、活動に興味のある方はいつでもお越しください。

1日置いて、再び坦々麺を食べに行きました。左は辛くない1度、右は最大辛さの10度です。私はこれで一生分の坦々麺を食べ終わりました。

新型機の背中に羽を付けてみました。運動制御のプログラムのバグ取りももうすぐ終わる予定で、そろそろまともに動けるようになると思います。

手のひらはこんな感じの物を作ろうと思います。

さて、私が以前から感じていた事ですが、夢考房プロジェクトの活動はどうも内輪ネタで終わっている印象があります。東京などの都心から離れているため他チームとの交流がとりにくく仕方ない部分はありますが、世界一を取らない限りは井の中の蛙です。そこで、向上心を保って行くための手段として、定期的にメンバー全員に対して課題を課すこととします。

課題　：　5月中にSItiK打鍵で150以上の打鍵数を出す。　達成できない場合はSItiK脱退とする。

健闘を祈ります。

次回「波乱の屋外試験」　お楽しみに！

坦々麺

石田です。
昨日はオープンキャンパスがあり、SItiKはPK戦のデモを行いました。
当日の午前４時頃になんとかキックと歩行の動作ができるようになり、無事にデモを終えることができました。眠くて写真を撮るのを忘れていましたが、誰か他のメンバーが撮っていると思います。

今日は今日で、１限から５限まで授業があり、６,７限には大学のパンフレットに載せるための研究室紹介の写真を撮りました。写真はコートのある部屋で取りましたが、部品やネジなどで散らかっていたため片付けが大変でした。このときも余裕がなくて写真を撮り忘れてしまいました。写真を撮っているカメラマンの写真を撮りたかったのですが・・・残念です。
写真撮影の後、プログラムを書いたりタイピング練習をしたり浅漬けを作ったり作業をした後、辛い坦々麺を食べに行きました。全員で、その店で最高の辛さである１０度に挑戦しました。辛さは意外と平気でしたが、替え玉を２つも注文してしまったために食べすぎで具合が悪くなりました。辛さ成分でこの後おなかが痛くなるかもしれません。

業務連絡：
Team SItiKへの加入を希望の方は、できれば活動場所に来てください。加入希望者の人数の把握や今後の活動方針などについての相談をしたいためです。ジャパンオープン前ですが、少なくとも課題を出したり読んで欲しい本を言ったりはできます。３時のコーヒーは毎日やっていると思います。授業の終わった後の夕方頃がベストですが、メンバーがいればいつでも構いません。

小松菜

石田です。
ようやく、小松菜の芽が出ました。
SItikガーデンとSItik菜園は今後も充実して行く予定です。

昨日の事ですが、新型機の外装の塗装をしました。色も含めて、ほぼAutodesk Inventor上での設計通りに出来上がりました。外装などの一部はまだついていませんが、十分に動作できる状態です。塗料が足りません。

あと30時間ほどでオープンキャンパスです。

今は新しいプログラムでの動作実験をするところです。今晩中には新しいプログラムでの歩行をし、土曜にオープンキャンパスのリハーサルとキック動作の作成、日曜にオープンキャンパス本番、となる予定です。我々が知らない間にTVのCMが流されるなど、全く予想していなかった規模になってしまっています。

果たして、あと30時間で2台のロボットは動くのか？そして小松菜はちゃんと成長するのか！？
次回「謎の新メンバー加入」をお楽しみに！

オシロスコープ

細川です。

今週の月曜日の夜にSItiKメンバーで，ローカルチェーン店の中華料理屋さんに行きました。

中華料理屋さんといっても，工大前店では坦々麺が主流で，

坦々麺には辛さのレベルがあり，１～１０度に設定してあります。

私は辛いものがあまり得意ではないので普段通り５or６度を注文しようとしたのですが，

松橋君と奥田さんが９度，石田さんが8度を頼んだので
私も挑戦してみようと思い，

思い切って９度を頼んでしまいました。


実際でてきたものはいつもの赤さとは明らかに違い，上にそのまま赤唐辛子がのっていました。



どうにか完食しましたが，その日は坦々麺を食べるまで何も食べていなかったため，

胃がびっくりしてしまったのか，研究室に帰ってきてからお腹が耐え難い痛さに犯されました。

私以外で，９度，８度を召し上がった先輩方も体調に違和感を訴えており

空きっ腹に辛いものは良くないという結論に至りました。

しかし，同じく９度を食べた松橋君はけろりとしていました。


…さすがです。


さて，来週の日曜日に行われる金沢工業大学オープンキャンパスには，
SItiKのロボットによるPK戦のデモンストレーションが
ロボティクス学科の２大イベントとして行われます。



これからが勝負です。
がんばります。

ガリレオ

石田です.
最近のBGMはガリレオというドラマのテーマ曲（？）です。
ドラマ自体はローズにいたときに日本語の授業の教材として１話だけ見たことがあります。英語のサブタイトル入りで、音声は日本語のままでした。サブタイトルを入れて流通させる（ライセンス販売？）業者があるようです。逆運動学の計算式をプログラムする時などにBGMとしてかけていました。いつもよりすごい計算をしている気になります。あくまで気分だけですが。

顔の２つのカメラが大きいのでそこが目だと思われがちですが、その間に顔があります。今はバルサから削り出しただけなので木の色ですが、外装の塗装と一緒に色を塗る予定です。予定では今日の午前に塗料の買出しに行く予定でしたが、模型屋さんが定休日だったのでまだ塗料が手に入っていません。
外装のポリカーボネートは透明なので肉眼でも良く見えません。写真だとなおさらわかりませんね。写真からは分かりませんが、胸の部分は上下に開く２枚の板で覆われています。外側の板と内側の板との間にショック吸収材を入れて、胸部にあるバッテリーや回路を保護するため・・・という名目でこの構造にしましたが、実はただの趣味で、やってみたかっただけです。こういうもっともらしい理由を導き出す事は様々な場面で自分の要求を通すために役立ちます。ありがとう工学設計。
運動制御のプログラムはだいたいできたので、そろそろ逆運動学でセンサの補正を効かせて歩かせてみようと思います。このままなら日曜のオープンキャンパスのPK戦に間に合うような気がします。このまま問題がなければ良いのですが・・・

今日、炊飯器をアパートから持ってきました。これで研究室に炊飯器が２つになりました。２つで６合のお米が炊けます。これだけあればメンバー全員にも対応できそうです。いざというときに使うための体力や健康を蓄えておくために、ちゃんとした食事は必要不可欠です。人の体は使い捨てです。使い所だと思ったら思い切って使いましょう。

そろそろ本当に桜が散り終わってしまいそうです。１年生が何人か来たら休憩がてらに少し花見をしようかと思います。今までは大々的にメンバー募集をしていましたが、SItikのキャパシティはあまり大きくありません。新メンバーは多くても１０人以下程度になると思います。数人の新メンバーが集まったら、その時点で広報活動は打ち切ってロボカップの準備に時間や体力などのリソースを当てようかと思っています。
今はまだ新メンバー募集中です。新入生以外でも、やる気はあるけど工大では狭すぎてうまく動けない方などは連絡下さい。

SItiKの習慣。

奥田です。


さて、我々SItiKにはちょっとした習慣があります。

それは、日曜深夜（もしくは月曜の早朝?）に行われる定期掃除です。
（・・・とSItiKメンバーの中で呼ばれている訳ではなく、勝手に私が命名しました（汗　）


なぜ日曜深夜に掃除なのか・・・ですが、SItiKが主に活動場所としているD研究室のゼミがあることが最大の理由です。
さすがに、部品やメモが散乱している中で、輪講や進捗報告をするわけにもいきませんからね。


そういった背景から、日曜から月曜にかけてD研究室は整理整頓がなされ、非常にきれいな状態になります。


・・・が、ゼミが終わった直後から徐々に物が散乱し始め、結果的に週末、土曜日にピークを迎えることになります。
実際、まだ前回ゼミからさほど時間が経っていない現在の状況で、すでにカオスと化している感があります。


常に整理整頓を心がけるべきなんでしょうけど、なかなかできないものですね。
新入生が入ってくる前にもう少しこのあたりが改善できると最高なんですが・・・。

園芸部

石田です。
今日は授業とゼミで1限から7限まで昼以外は休みなしでした。そんな日でも休んではいられません。オープンキャンパスまであと1週間。
細川君が土を買ってきてくれたので、さっそく小松菜の種を植えました。土が少し足りなかったので、学内から持って来ました。数日で芽が出ると思います。

明日の予定は、、運動制御プログラムが明日あたりに完成、外装が明日に完成、FWとGKのモータがたまに動作不良になる原因を明日中に究明する、といったところです。

あと、桜がそろそろ散ってしまいそうなので、明日（もう今日？）の火曜日に花見をする予定です。

SItik参上

石田です。
SItikは今日も元気に活動中です。
今日はFW機の組み立て、GK機の原点合わせ、新型機のカメラ土台作成、全機共通の運動制御プログラムの作成などを行いました。明日は4年生が春休みの課題の発表なので、4年生は現在プレゼンテーションの資料を作成しています。

今日はみんなでジャンカレーに行きました。ホワイトボードがあったので「SItik参上」と書きましたが、すぐに消しました。

こんな感じで、3人で色々と計算しています。逆運動学を実装すれば、センサの値を効果的にフィードバックできるようになるはずです。

話は違いますが、今日ホームセンターに行ったついでにプランターと小松菜の種を買ってきました。SItik園芸部の活動が最近停滞気味だったので、この忙しい時期に全力で癒しを求めるために有効だろうと思った結果の行動です。このおかげて私の財布の残高は24円になりました。
その後、土を求めて学内を歩き回ってみましたが、意外と畑に適した土はありませんでした。小石が大量に混じっていたり、芝生で覆われていたり・・・等。
芽が出たら写真を紹介するかもしれません。

SItikの今までの活動

石田です。
SItik.jpで、SItikの今までの活動経歴を全く紹介していない事に気づきました。近いうちにコンテンツ追加する予定です。
ここで私の知る範囲で振り返ってみます。途中で半年以上は日本にいなかったので、その間のことはあまり詳しくありません。

2006年夏
研究室内でのロボカップヒューマノイドリーグのキッズサイズリーグへの参加を決める。当時出村研究室に所属していた現SItikメンバーの上林さん、その他4年生2名、また3年生で研究室に先行配属となった石田の4人で活動を始める。

2006年冬
上林さんは大学院に進学し、引き続き出村研に所属。それ以外の4年生は卒業する。石田は4年生に進級し、正式に出村研に配属される。

2007年春
ロボカップジャパンオープンに参加するために本格的に活動開始。メンバーが上林と石田の2名だけになった。ロボカップ中型リーグから一人の助力も借り、出村先生も合わせて4人でジャパンオープンに参加。目標だった1得点を達成。結果は予選で2得点。組み合わせの悪さで決勝リーグへの進出ならず。

2007年夏
予定通り、資金不足などから世界大会には参加しなかった。石田は予定通りにRose-Hulman　Institute　of Technologyへの留学に出発。
新メンバーとしてAIBOリーグから松橋、研究室から大学院に進学予定の奥田が参加。

2007年秋
ジャパンオープンに出場したロボット2台で、韓国のソウル産業大学での出張デモンストレーションを行う。韓国に行ったのは奥田、松橋、出村先生、夢考房プロジェクト関係者、他にもお偉方がなぜか参加していたらしい。
新メンバーとして、出村研に配属が決まった市川、小林、細川が、またロボットプロジェクトから石沢、竹迫が参加。

2007年冬
2008年に中国で開催予定のロボカップ世界大会への書類審査に合格。
石田が帰国。

2008年春
4月始めにジャパンオープンに出られる事が決定（見極めに合格）。
新メンバー加入の予定。

このくらいでしょうか。
話は変わりますが、新メンバーの募集をしています。あらゆる分野からの人材を募集していますので、興味がある方はぜひ活動場所である11・307室へお越しください。近いうちに活動場所までの道を写真で解説する予定です。見学などは24時間受け付けています。だいたいいつでも誰かが部屋にいると思います。ジャパンオープン前で特に活気のある時期ですが、場所が分かれば気軽にお越しください。Eメールなどで予告して頂けると、それなりに対応できるかもしれません。
welcome@sitik.jpを取得したのにまだほとんどこのメールアドレスを活用していません。せっかくなので何か送ってみて下さい。

頭頂部の設計

石田です。
今日はロボカッププロジェクトの個別説明会でした。来ていただいた方々、ありがとうございました。
ティーンサイズの大きいロボットが動いているのと、中型リーグのロボットのキック装置が動いているところを初めて目の前で見ました。

ところで、頭の一番上の部分の構造が未定でしたが、結局アルミの板で構成することにしました。回りはt=1のポリカーボネートの板で覆う予定です。土曜には外装も全て完成させ、土曜と日曜で動作のためのプログラムをだいたい完成させる予定です。4月20日にはオープンキャンパスでPK戦を行う予定です。

個別説明会

石田です。
明日の金曜日にロボカップの個別説明会があります。時間は午後5時頃からだと思います。場所は少し離れた41号館の夢考房です。我々SItikも活動内容の説明をします。私は7限に授業があるので少し遅れるかもしれませんが、授業が終わり次第向かいます。

近いうちに学内の掲示板にポスターを張り出すと思います。現在はそのときのためにSItik.jpを充実させています。

関係ありませんが、トミカのかにクレーンの写真を添付します。リアルレイバーですね。

SItiKの副業。

院1年の奥田です。


そろそろ授業が始まり、メンバーのめちゃくちゃな生活リズムをそろそろ正さなくてはならない時期になりました。
学部4年生は基本的に授業が無いので、これまでどおりでも問題ないのですが、その他の学年は授業やTA（ティーチング・アシスタント）等が入ってくるので、昼夜逆転気味のこの生活は非常にまずいです。

何とかしなくては・・・。



さて、SItiKが現在活動拠点にしている研究室ですが、私はこの研究室での活動は2年目になります。
ここ最近、SItiKの様子を見てて思うことがあります。
それは・・・

物事へのはまり方がディープすぎる！

ってこと。



昨年度の研究室は、研究活動以外の副業的なものに脱線することがたびたびあったのですが、すぐにブームは去ることがほとんどでした。


対して今年は、Qステア（リモコン操作可能なチョロQ）にしても、物置台になっていたベルトコンベアを活用？した無限軌道コースや、レゴを用いたオフロードコース作成等がすでに行われてます。

また、家電量販店で鉢植え用の花をもらったことから、SItiKガーデンなる園芸スペースができました。何か、今後は野菜を育てるとかって話もあったりなかったり・・・。

他にも、コーヒーメーカーが持ち込まれたことから、SItiKカフェ（マスター役のメンバー付き）が発足したりと、これまでに類を見ない発展の仕方をしています・・・。


こうして記事を作成している際も、書道についての話題で盛り上がりを見せています。
新部署、書道部なんて展開を今後していくかもしれません・・・。
先が見えない・・・という怖さと、今後の進展への期待・・・なかなか複雑です。



もちろんこれらはあくまで副業！
本業も作業は進んでますので、あしからず。

ロゴマーク

石田です。

ギャラリーにも画像があると思いますが、SItikのロゴを立体にしてみました。
Mach1の画像読み込み機能を使い、材料はロボットのフレームと同じアルミ板A5052を使用しました。
SItikの活動場所である１１・３０７室の壁の掲示板に貼ってあるので、機会があったら見て行って下さい。

けんせいちゃん製作中☆

はじめまして　SItiKの細川です。

最近けんせいちゃんに使用するサーボなどが届いたので
さっそく組み立てをはじめました。


実際組み立ててみると，うまくはまらない部品やねじ穴が違う部品が
でてきてしまうもの。

けんせいちゃんでもそのような部品がちらほら（＞_＜;）


そこで暗くて怖くてさびしい加工室で深夜に
一人で穴を拡張したりねじあなをあけたりしました…泣


でもそのかいあってここまで組み立てられました☆


そして明日は新たに設計したけんせいちゃんの頭部の部品の加工に入ります！！

加工頑張ります！！！

はじめまして “SItiK” です

みなさま、はじめまして。





Team SItiKです。





SItiKは、RoboCup Soccer Humanoid League Kid-Size への貢献を目指して昨年結成した RoboCup の新生チームです。

金沢を拠点に、さまざまな活動を行っています。





現在は、今年の5月に行われる RoboCup JapanOpen 2008 沼津 また7月に行われる RoboCup 2008 蘇州 に出場するロボットの製作に取り組んでいます。





大会に向けて着々と準備を進めている毎日ですが、先日4月3日には大学の入学式がありました。



ということで、晴れて進学された皆様、



※※ ご進学おめでとうございます ※※



もし私たちの活動に興味のある方がいましたら、お気軽にご連絡ください！
welcome＠sitik.jp